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Qt Creator与catkin命令两种方式开发ROS程序

最近在学习无为斋主的《机器人ROS开发实践》中的ROS编程部分时，遇到了编译运行的麻烦。为了便于记录和后续学习，决定详细梳理两种开发ROS程序的方法。

一、Qt Creator安装及开发ROS

1. 安装Qt Creator

在Ubuntu 18.04 LTS或20.04 LTS系统上安装带有ROS插件的Qt Creator。推荐使用18.04版本，因为20.04尚未正式支持ROS插件。

安装方法：

mkdir /opt/QtCreator && cd /opt/QtCreatorsudo ./qtcreator-ros-bionic-latest-offnline-installer.run

按照安装界面指引完成安装。

2. 使用Qt Creator开发ROS

创建工作空间：

创建程序包：

创建节点：

编译：

运行：

二、使用catkin命令开发ROS程序

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/ros/catkin_ws/src && cd ~/ros/catkin_ws/srccatkin_init_workspace

2. 创建程序包

cd ~/ros/catkin_ws/srccatkin_create_pkg example_01 rospy roscpp std_msgs

3. 添加程序文件

#include 
   
    
int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "hello");
  ros::NodeHandle nh;
  ROS_INFO("Hello world!");
  return 0;
}
   

4. 编译配置

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(example_01)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

5. 程序包配置

   
   
  
    
     example_01
    
  
    
     0.1.0
    
  
    
     Example package
    
  
    
     simon
    
  
    
     Apache 2.0
    
  
    
     simon
    
  
    
     catkin
    
  
    
     roscpp rospy std_msgs
    
  
    
     roscpp rospy std_msgs
    
   

6. 编译安装

cd ~/ros/catkin_ws/export ROS_PARALLEL_JOBS='-j8 -l8' catkin_make

2. 安装命令：

catkin_make -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/simon/melodic install

7. 运行

1.启动节点管理器：

roscore

2.运行节点：

cd ~/ros/catkin_ws/devel/setup.sh && rosrun example_01 hello

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总结

两种方法各有优势，Qt Creator提供了更直观的开发体验，而catkin命令则适合脚本化和大规模项目。选择取决于个人的开发环境和需求。

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